[oz7z]

ArduPlane
عبارة عن نظام تحكم كامل بطائرات مجنحة أو عمودية أو حتى سفن, يحتوي على العديد من السنسورات الخاصة ويدعم البرنامج العمل والتحكم من خلال برنامج ال mission Planner
لذا دعوة لنبدأ الكتابة وشرح النظام لنصل للبرمجة أيضاً وسنكتشف النقلة النوعية التي سنلمسها ونلاحظها.

[oz7z]

APM
الأردوبيلوت ( Arduopilot )

* الدرس الأول

تعريفه :
APM هي اختصار ل Ardu Pilot Mega ... وهي عباره Platform مكون من Chip لأردوينو ميجا بالإضافة الى العديد من السنسورات .. ويمكن تحميل على هذه البورده مكتبات جاهزة تمكنها من التحكم في جميع انواع الطائرات : الشراعية ومتعدده المروحيات والهيليكوبتر والتحكم ايضا في السيارات والقوارب

يحتوي ال APM على سنسورات اساسية وهي ال Gyroscope & Accelerometer & Magnetometer .. وغالبا تكون MPU6000 وسنسور لقياس الضغط الجوي .. كما يحتوي ايضا على اماكن لوضع GPS ووايرليس موديول وسنسور لقياس الارتفاع ( Ultrasonic ) وسنسور لتحديد المكان والإزاحة ( Optical flow ) .

------------------------------------------------------------------------------
ما وجه الاختلاف بين ال APM والاردوينو العادي :

كما وضحنا سابقا فإن السنسورات الموجوده في ال APM متواجده في الأسواق بالفعل .. الإختلاف الوحيد ان ال APM يحتوي على اكواد ومكتبات اساسية تمكنها من تشغيل السنسورات دون كتابه اي اكواد اخرى .. وان ال APM مبرمج على التعامل مع كافه انواع الطائرات .. لذا كل ما عليك هو اختيار نوع الطائرة فقط وسيقوم هو بعمل التوازن لها وتحديد موقعها وغيره

ولكن من مميزات ال APM انه Open source لذا يمكنك تحميل الاكواد الخاصة بهم واستخدام اردوينو ميجا واستخدام نفس السنسورات ويمكنك ايضا تعديل الاكواد ورفعها مره اخرى .. ولكن الامر ليس بهذه السهولة لأنها اكواد كبيره تشمل الكثير من البروتوكولات وغيرها لذا تحتاج لدراسة كل ما تحتاجه الطائرة

---------------------------------------------------------------------------
كيف يعمل ال APM :

تقوم بتنزيل برنامج Simulation يدعى Mission planner وهو برنامج محاكاه لل APM يعرض عليها كل قراءات السنسورات الموجوده في ال APM .. ثم تقوم بإختيار نوع الطائرة او السيارة او القارب الخاص بك .. فيقوم البرنامج بتنزيل المكتبه الخاصة بها والتي تشمل كل المعلومات الخاصة بهذه الطياره ثم تقوم بتوصيل المواتير في البنات الخاصه بها بالترتيب الصحيح .. فيبدأ الAPM بعمل معايرة للمواتير ليعرف قدرتها ويتعرف على ال ESC وغيرها ومن خلال هذه المعايره يستطيع ظبط اتزان الطائرة .. ثم تقوم بتوصيل الوايرليس وتحركها بالريموت فقط

-------------------------------------------------------------------------
اهم مميزات ال APM :

- اهم واشهر ميزه هي اتمام الاتزان تلقائيا حتى لو حاولت انت تتعمد تتغييره ستقوم بتعديل الاتزان مره اخرى تلقائيا والتعامل مع الرياح وغيرها
- مع وجود ال GPS يمكنك اختيار اكثر من 100 نقطة حول العالم وارسالها للطائرة وستقوم هي بالذهاب لهم بالترتيب الذي رسمته لها
- يحتوي ال APM على خاصية وهي العودة لل HOME point عند فقد الاتصال بالطائرة
- تحتوي على نظام للإقلاع والهبوط الأمن حتى لو تعمد الطيار تغيير ذلك بالريموت
- تحتوي على انظمة طيران مختلفه

-----------------------------------------------------------------------
عيوب ال APM :

- اشهر عيوبه هو التكلفة العاليه